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《留鹤江有感》是宋代诗人陈允平的作品。以下是诗词的中文译文、诗意和赏析：

中文译文：
抱着美玉归来，泪水满满，世间何处寻找知音。尽管这一生有过后悔，但到死也从未尝过胆怯之心。马儿低头思念云彩，避开钓鱼者，躲藏在深邃的石潭中。如果故友问起淞江的客人，我将自己采摘芙蓉花，学着楚国的吟唱。

诗意和赏析：
这首诗表达了诗人内心深处的孤独和追求真挚友谊的渴望。诗人抱着美玉归来，泪水满襟，显露出一种对美好事物的追求和对遭遇的痛苦的表达。他在人世间寻找知音，希望能够找到与自己心灵相通的朋友。

诗中提到的“噬脐悔”表达了诗人对自己过去的遗憾和悔恨，意味着他曾经有过错误的选择和后悔，但他并不畏惧，直到死亡来临也没有尝过胆怯之心。这表现了诗人坚韧不拔的精神和无畏的态度。

诗中还有马、云、钓鱼和石潭等意象，通过描绘自然景物，诗人表达了对自由、远方和隐逸生活的向往。马儿低头思念云彩，表现了诗人内心的追求和对自由的渴望。避开钓鱼者、躲藏于深邃的石潭中，象征着诗人回避喧嚣和世俗的压力，追求内心的宁静和深邃。

最后两句表达了诗人对友谊的珍视和对故乡的思念。如果有故友询问淞江的客人，诗人将自己采摘芙蓉花，学习楚国的吟唱，这表明他愿意以自己的方式，表达对故乡和友谊的怀念，并展示自己的才华和情感。

《留鹤江有感》通过对个人情感和自然景物的描绘，表达了诗人内心深处的情感和对真挚友谊的向往。诗人以简练而含蓄的语言，展示了宋代诗人独有的意境和情感的表达方式。这首诗深受读者喜爱，并在宋代文学中占有重要地位。