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《陪诸公郊行》是明代苏伯衡创作的一首诗词。以下是这首诗词的中文译文、诗意和赏析：

中文译文：
忽然想起儿童时唱着大堤的歌，
便和朋友一起出发，离开金闺。
清澈的溪水环绕着城郭，穿过鱼市，
瘦马寻找芬芳，踏上燕子的泥土。
美酒使人陶醉在花下，将诗篇题写在竹林间。
才知道游玩应该早些，河岸的芷草和汀上的杨柳已经齐全。

诗意：
这首诗词描绘了苏伯衡和朋友一同郊游的情景。诗人突然想起了儿时在大堤上唱歌的情景，于是决定和朋友一起离开宫闱，踏上郊游之旅。他们沿着清澈的溪水，穿越鱼市，骑着瘦马寻找美景，留下了自己的诗篇和墨迹。然而，诗人在游玩的过程中才意识到，这样的欢乐时光应该更早地体验，因为河岸的芷草和汀上的杨柳已经长得很茂盛了。

赏析：
《陪诸公郊行》以诗人的亲身经历为题材，通过描绘郊游的场景和感受，表达了对自然和友情的赞美和怀念。诗人以简洁的语言，生动地描绘了大堤唱歌、离开宫闱、溪水环绕、鱼市穿越、瘦马寻芳等情景，给读者带来清新自然的感觉。诗中的"酒美得辞花下醉，诗成谩向竹间题"表达了诗人在自然中陶醉的心境，以及将自己的情感和思绪写在竹间的行为。最后两句"始知游衍来应晚，岸芷汀杨色已齐"则表达了对光阴流逝的感慨和对青春逝去的惋惜之情。

整首诗词通过对自然景色的描绘和对时光流转的思考，抒发了诗人对美好时光的追求和对逝去时光的感慨。它既展示了作者对自然景色的敏感和对友情的珍视，又表达了对时光流逝的思考和对人生短暂的感慨。通过诗人的情感和思绪，读者不仅可以领略到明代乡村风光的美丽，还能感受到人生短暂和青春易逝的哲理。整首诗词意境优美，抒情深沉，给人以诗意盎然的美感。