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诗词《晚泊》描绘了诗人在暮秋时分，在江边停船过夜的情景。诗中通过描写船上风雨交加、江边景色迷离、孤鸟掠过江面等画面，传达出诗人内心的孤独和无奈。

诗中写道：“帆湿去悠悠，停桡宿渡头。”船帆湿了又慢慢地驶离，停下船桨在渡口边宿营。这里展示了诗人行旅的辛苦和漫长的旅途。

接着描述了景色的迷离之处：“乱烟迷野岸，独鸟出中流。”江边的烟雾迷漫，让岸边的景色显得模糊不清。一只孤独的鸟从江中飞起，萦绕在江面上，增加了一种寂静的氛围。

接下来的两句“篷雨延乡梦，江风阻暮秋。”描述了篷帆上的雨水将乡愁不断拉长，江边的风也阻挡了即将到来的夜晚。这里表达了诗人内心的思绪和对故乡的思念。

最后两句“傥无身外事，甘老向扁舟。”表示诗人心甘情愿地将自己沉溺于扁舟之中，不再问世事纷扰，终其一生。这种心境可以理解为诗人对于现实生活的疲倦和对于自然的向往。

总的来说，这首诗思想纯熟、意境深远，通过对自然景色的描绘，展现了诗人内心的孤独和对虚妄世事的厌倦，表达了对自由和宁静的渴求。